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https://git-ce.rwth-aachen.de/mbd/psimpy/-/issues/3728
https://git-ce.rwth-aachen.de/mbd/psimpy/-/issues/3726
https://git-ce.rwth-aachen.de/mbd/psimpy/-/issues/3725
https://git-ce.rwth-aachen.de/mbd/psimpy/-/issues/3723
https://git-ce.rwth-aachen.de/mbd/psimpy/-/issues/3722